Psi R0 – 灵初智能推出的端到端具身模型

Psi R0是什么

Psi R0是灵初智能推出的首个基于强化学习的端到端具身模型，具备双灵巧手协同操作的能力，能够应对复杂的任务。该模型支持将多项技能串联混合训练，创造出具备推理能力的智能体，从而实现闭环的长程灵巧操作。Psi R0展现出卓越的跨物品和跨场景泛化能力，具有较强的适应性和高水平的鲁棒性。

Psi R0的主要功能

• 双灵巧手协同操作：Psi R0能够支持双灵巧手的协同工作，顺利执行多步骤的长程灵巧任务。
• 多技能串联混训：该模型可以将多项技能进行串联混合训练，从而生成具备推理能力的智能体，以完成闭环的复杂操作任务。
• 跨物品、跨场景泛化：Psi R0能够实现跨物品和跨场景的泛化，展现出强大的适应性与高水平的鲁棒性。
• 基于仿真数据训练：通过利用大量仿真数据，Psi R0训练出能够进行双手操作的智能体，并通过双向训练框架串联多项技能，成功完成开放环境中的长程任务，处于行业领先地位。
• 解决奖励函数设计难题：该技能训练框架从物体的时空轨迹中提取关键信息，以构建通用目标函数，从而有效解决奖励函数设计的难题。
• 后训练阶段优化：在后续的训练阶段，通过少量高质量的真实数据对齐，进一步提高长程任务的成功率。
• 自主切换技能能力：双向训练框架中的转移可行性函数能够微调技能，从而提升串联的成功率与泛化能力，使模型在操作失败时能够迅速调整策略，确保高成功率。

Psi R0的技术原理

• 强化学习（RL）：Psi R0是一个基于强化学习的端到端具身模型，通过大量仿真数据训练出双手操作的智能体。
• 技能训练框架：这一框架从物体的时空轨迹中提取关键信息，构建通用目标函数，有效解决了奖励函数设计的挑战。

Psi R0的应用场景

• 电商场景：Psi R0可广泛应用于电商行业的商品打包作业，完成涉及上万件商品的抓取、扫码、放置及打结等多重操作，能够在客户现场高效替代完整的工位。
• 工厂产线组装：在制造业中，Psi R0可用于工厂生产线的组装任务，执行复杂的长程作业，如部件的抓取、组装和放置等。
• 服务业拣货打包：Psi R0同样适用于服务行业中的拣货与打包作业，能够高效处理长程任务，包括抓取、扫码和放置等。
• 家居环境清洁整理：在家庭环境中，Psi R0能够执行清洁与整理工作，处理各种日常家务任务。

产品官网

欲了解更多关于Psi R0的信息，可以访问灵初智能的官方网站。

常见问题

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