AgiBot World – 智元机器人开源的百万真机数据集

AgiBot World是智元机器人推出的一项开源项目，旨在推动具身智能的研究与发展。该项目包含了超过一百万条真实机数据，涵盖了八十多种日常生活技能，涉及家居、餐饮、工业等五大核心环境，其数据规模和质量均超越了谷歌的Open X-Embodiment。

AgiBot World是什么

AgiBot World是智元机器人开源的百万真机数据集，致力于促进具身智能的进步。该数据集涵盖了八十多种日常技能，涉及家居、餐饮、工业等五大核心场景，数据规模和质量大大优于谷歌的Open X-Embodiment。该数据集建立在智元自建的数据采集工厂和实验基地之上，利用8个摄像头和6个度的灵巧手等先进硬件，以实现高质量的真实场景数据采集。

AgiBot World的主要功能

• 多样化任务覆盖：AgiBot World数据集收录了多种日常生活技能，从基本操作如抓取、放置、推、拉，到复杂动作如搅拌、折叠、熨烫等，几乎涵盖了人类生活所需的大部分动作。
• 全域真实场景：数据集的采集基于智元机器人自建的大规模数据采集工厂与实验基地，覆盖面积超过4000平方米，包含三千多种真实物品，重现了家居、餐饮、工业、商超和办公五大核心场景，提供了一个高度真实的环境供机器人学习。
• 全能硬件平台：采集数据的机器人平台配备了8个环绕式摄像头，实现实时全方位的环境感知。此外，机器人还具备6个度的灵巧手，可以完成包括熨衣等多种复杂操作，整体支持高达32个度，配备六维力传感器和高精度视触觉传感器，使其在执行精细任务时游刃有余。
• 全程质量把控：智元机器人在AgiBot World的数据采集过程中实施了多级质量控制，确保每个环节都经过严格管理与审核，从采集人员的专业培训到数据的筛选与标注，均经过精心设计。
• 数据集内容：AgiBot World收录了丰富的日常技能，涵盖从基础操作到复杂动作，几乎满足人类日常生活的各种动作需求。
• 开源计划：智元机器人计划后续开源千万级的仿真数据，以支持更广泛和通用的大模型训练；还将发布具身基座大模型以支持模型微调，并提供全套工具链，实现数据采集、训练和评测的闭环。

AgiBot World的项目地址

• 项目官网：agibot-world.com
• Github仓库：https://github.com/OpenDriveLab/agibot-world
• HuggingFace模型库：https://huggingface.co/agibot-world

AgiBot World的应用场景

• 家居场景：AgiBot World重现了真实的家庭布局，包括卧室、客厅、厨房和卫生间等核心区域。在这些环境中，机器人能够执行清洁、物品整理和厨房任务等多种家务活动。
• 餐饮场景：数据集中包含与餐饮相关的任务，例如厨房中的搅拌、折叠等动作，以及可能的餐厅服务任务。
• 工业场景：模拟分拣和物流自动化，重现工业仓库和生产线的环境，包括分拣系统、打包设备和传输带等，有助于训练机器人完成物料分拣、包装和物流搬运等任务。
• 商超场景：高度还原超市货架布局和收银区设计，涵盖生鲜、日用品和冷冻食品等多个品类区域，助力训练机器人执行物品上架、货物盘点、顾客引导和无人结算等任务。
• 办公场景：涵盖办公环境中机器人可能执行的任务，如文件整理和物品递送等。